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La primera mención al Castillo de Tiedra data del año 1072, cuando el rey Sancho II envía al Cid a negociar con Doña Urraca la rendición de Zamora a cambio de una serie de territorios entre los que se encontraba Tiedra y su castillo.
La construcción actual, posterior a estos acontecimientos, se lleva a cabo en tres fases: En el año 1157 Fernando II de León ordena levantar un recinto amurallado en las inmediaciones del castillo actual trasladándose, de esta manera, el municipio de su ubicación original a este nuevo espacio. De esta época data la muralla suroeste de la fortaleza.
A finales del s. XII se iniciarían las obras de la torre central que serviría como punto de vigilancia para controlar la frontera entre los reinos de León y Castilla.
Finalmente, siendo propiedad el castillo de la familia Téllez de Meneses, se llevará a cabo en el s. XIV la construcción de la muralla que cerraría el patio aislando la torre del resto del municipio.
En su último siglo, el castillo ha cumplido la función de palomar hasta que en el 2005 el Ayuntamiento consigue hacerse con la propiedad del mismo y así acometer las labores de reforma.