El Museo Numantino está ubicado en Soria y en él se narra la Historia de la provincia de Soria a través del Arte y la Arqueología, prestando especial atención a la Historia del cercano yacimiento de Numancia, de donde proceden buena parte de sus fondos, sin olvidar otros yacimientos, en particular Tiermes y Uxama.
Surgió de la fusión de los museos Provincial y el Numantino de Soria. El museo Provincial databa del siglo XIX y fue creado a raíz de las Comisiones de Patrimonio Histórico-Artístico que se formaron con la Desamortización de Mendizábal en 1835. Fue inaugurado en la figura de museo en 1913. El Numantino surge para el estudio del yacimiento de Numancia, este se comenzó a realizar en la década de los años sesenta del siglo XIX y adquirió vigor entre los años 1906 y 1923. En 1914 se crea el museo, que se inauguró en 1919.
Se halla instalado en el edificio construido al efecto según diseño del arquitecto Manuel Aníbal Álvarez en 1916, inaugurado el 18 de septiembre de 1919 por Alfonso XIII y financiado inicialmente por D. Ramón Benito Aceña sobre terrenos cedidos por el Ayuntamiento.
En 1932 el museo Provincial cambió el nombre a museo Celtibérico y en 1941 se juntan ambos, aunque manteniendo su independencia. En 1968 se produce la unión definitiva e íntegra de ambos centros, llamándose Museo Provincial de Soria, primero, Museo de Soria después y por último Museo Numantino. En 1989 se realizó una reforma integral del mismos en la que se amplió la superficie de exposición hasta los 7.000 m².
El Museo Numantino coordina además en la actualidad la actividad museística in situ de los siguientes yacimientos de su provincia: Numancia, Tiermes (en Montejo de Tiermes, la ermita de San Baudelio de Berlanga (en Caltojar), los restos del monasterio de San Juan de Duero (Soria) y el yacimiento paleontológico de Ambrona, entre otros.
