El Castillo de Soria se encuentra en el llamado Cerro del Castillo, en la localidad de Soria (España), capital de la provincia del mismo nombre.
La ciudad original se encontraba fuertemente amurallada en su totalidad, más de un kilómetro cuadrado, con una doble barrera y barbacana, estando el castillo en el cerro que lleva su nombre, el originario monte Oria de algunos autores, siendo uno de los mejor defendidos en la España de comienzos del siglo XII.
En el Cerro del Castillo existió al menos desde la Edad de Bronce un castro celtibérico Durante la dominación árabe el castillo no pasaría de ser una simple atalaya o pequeña fortaleza que vigilaba esta zona del Duero y protegía la plaza musulmana de Medina-Soria.
El castillo, propiamente dicho, estaba constituido por una potente construcción ligeramente trapezoidal flanqueada por cuatro pequeñas torres en las esquinas. Al frente, en la entrada principal, contaba con otra torre un poco mayor y en la parte posterior, en la zona mejor defendida, se situaba la Torre del homenaje. Dentro del recinto amurallado se encontraba la iglesia de San Salvador que servía como capilla para servicio de los habitantes del castillo y que se arruinó a principios del siglo XVII.
Del castillo se conservan las ruinas de la Torre del homenaje, el recinto amurallado interior y restos de la barrera exterior con su acceso flanqueado por dos cubos cilíndricos.
Partiendo del Cerro del Castillo, hay una muralla que bordea por el sur el cementerio, y, continuando en curva y bordeando el río, regresa al Cerro del Castillo. De todo este recinto quedan importantes vestigios con lienzos y cubos cerca del convento de Santa Clara, en el Paseo de Mirón, el descenso al Duero y en el Postiguillo, además de algunos restos que sirven de soporte a las casas de la calle Puertas de Pro.