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La iglesia parroquial de San Martín de Tours de Peñausende es en la actualidad el principal edificio de la localidad.
Estuvo vinculada a San Marcos (León) hasta que la bula «Quo Gravius», promulgada el 14 de julio de 1873, acordó la disolución de las órdenes militares, y con ellas la diócesis de San Marcos, por lo que la parroquia de Peñausende pasó a depender de la jurisdicción de la diócesis de Zamora.
Se encuentra situado en la parte más alta del casco urbano, coincidente con el extremo norte de la población, al pie del solar que ocupó el castillo de la orden de Santiago. Se encuentra precedida por un amplio atrio cerrado.
Es una construcción de sillería de granito, con cabecera cuadrada dotada de camarín en el testero y nave única de cuatro tramos separados por tres arcos diafragma de medio punto. A los pies se eleva la torre-espadaña y al mediodía está la portada, precedida de un pórtico de dos arcos, con la sacristía adosada al muro sur de la cabecera.
Aún conserva los símbolos que atestiguan la presencia de la Orden de Santiago en esta localidad, especialmente visibles en la capilla mayor o en la pila bautismal.