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Sobre una imponente y caprichosa peña, rematada en su cima con paredes verticales de granito, se asienta "El Castillo", fortaleza defensiva a cuya falda surgió la localidad de Peñausende. La roca existente en este paraje es en parte de naturaleza metamórfica, incluyendo pegmatitas, lo que explica su heterogeneidad, a diferencia de los granitos alterados de zonas cercanas, caracterizados por su homogeneidad.
La tradición oral peñausendina vincula el origen de esta fortaleza natural con Viriato, caudillo celtíbero al que en la provincia de Zamora se considera nativo de Torrefrades, municipio que también pertenece a la comarca zamorana de Sayago. Habituales son también las leyendas que conceden al castillo un importante papel en la Reconquista y posterior repoblación de su área territorial de influencia, y en las que es frecuente encontrar menciones a la existencia de túneles y pasadizos que unían esta fortificación con diversos puntos de su entorno.
Las especiales características de este emplazamiento (defensa natural, cercanía al agua y buena visión de las tierras colindantes) lo convirtieron en morada de los primeros pobladores sedentarios de la zona, los vetones, a imagen de otros asentamientos que existieron en la limítrofe provincia de Salamanca, en la propia comarca de comarca de Sayago o incluso en el mismo término municipal de Peñausende.