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El castillo de Pedraza es una fortaleza construida en el siglo XIII que se reedificó en el siglo XV por García Herrera. A principios del siglo XVI los Duques de Frías, Condestables de Castilla, reformaron el castillo de nuevo, añadiéndole el gran muro defensivo adherido a la torre del homenaje y el muro exterior dotado de cañoneras y un puente levadizo (hoy desaparecido).
El castillo cuenta con una imponente torre del homenaje, foso, y está rodeado en la mayoría de su perímetro por un precipicio.