El Museo Parroquial de Tapices de Pastrana se encuentra en lo que fuera sala capitular de la Colegiata de Nuestra Señora de la Asunción. En sus tres salas se exponen los famosos tapices de Pastrana e importantes piezas textiles, pictóricas, escultóricas y de orfebrería de diversos autores y épocas.
Reúne una colección de tapices gótico flamencos de finales del siglo XV considerada de las más importantes del mundo. Las obras narran la conquista de las plazas del norte de África por las tropas de Alfonso V de Portugal en 1741.
Estos tapices fueron tejidos en Flandes, en el prestigioso taller Passchier Grenier, sobre el año 1473 por encargo de la Casa Real portuguesa. Fueron tomados como botín, según cuentan algunos, en la batalla de Toro; y según otras fuentes fueron un obsequio del rey portugués al Cardenal Mendoza. Que al no disponer de espacio suficiente en el palacio para colgarlos los legó a la colegiata.
En la segunda sala encontramos pinturas y esculturas de carácter religioso de artistas como Juan Carreño de Miranda o Juan de Borgoña. Y también dos tapices que representan la conquista de Alcázar Seguer.
En la tercera sala es donde podemos ver una amplia variedad artística con piezas de orfebrería, escultura y pintura. Se trata de piezas de pequeño tamaño pero de un gran valor artístico.
Concluye el recorrido con la visita al panteón de la Iglesia donde descansan los restos mortales de los Príncipes de Éboli y de los Mendoza del Infantado.