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El castillo de Olivenza fue levantado por la Orden del Temple, a la que Alfonso IX había cedido la aldea como pago por su ayuda en la conquista de la taifa de Badajoz.
Era un castillo amurallado, con muros muy gruesos y altos de mampostería, y grandes torres de paredes ciegas. La defensa se llevaba a cabo desde los matacanes, ya que no tiene almenas.
Tenía tres puertas, de las que se conservaban dos: la de Alconchel, con un arco de medio punto y defendida por dos torres, y la del Los Ángeles, también de medio punto pero rematada por un frontón. La puerta de San Sebastián, fue reconstruida en 2006.
La torre del homenaje mide 40 metros de altura y 18 de lado y tiene tres pisos, de los que destaca la decoración del último. Se accede a ella por diecisiete rampas con cubierta de bóveda por las cuales un animal de carga puede subir. Fue construida con fines militares.