El Castillo-Palacio de Monteagudo de las Vicarías se encuentra en el casco urbano de la villa, en el interior de la muralla que la rodeaba completamente y de la que se conservan bastantes restos. Fue construido por la familia Hurtado de Mendoza (siglos XV-XVI). Su estilo es gótico renacentista. Fue declaración monumento el 22 de abril de 1949.
La planta de la fortaleza es pentagonal, en cuyos ángulos se levantan torres de diferentes formas y tamaños; destacan tres: la de poniente, de planta circular; sur, rectangular; y levante, octogonal en la cara exterior y hexagonal en la interior.
Todas están comunicadas entre sí por un camino de ronda. Torres y paramentos rematan en vistosas almenas.
Tiene dos puertas, la principal y la falsa, con arcos apuntados y defendidas ambas por sendos matacanes.
En su interior destaca el patio porticado renacentista, con doble galería y bella decoración de yesería plateresca en la superior.
Un pasadizo, en el lienzo del poniente, comunicaba el castillo con la iglesia.
Las restauraciones iniciadas a principios del siglo XXI se han centrado en las almenas, los arcos y la galería porticada.