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Está instalado en el Palacio de Biblioteca y Museos Nacionales de Madrid, un edificio del siglo XIX iniciado por el arquitecto Francisco Jareño y finalizado por Antonio Ruiz de Salces, compartido con la Biblioteca Nacional y situado en la calle Serrano, junto a la Plaza de Colón.
El Museo se fundó por Real Decreto de Isabel II de 20 de marzo de 1867. Su creación estuvo motivada por la necesidad de disponer de un gran museo nacional donde, al igual que en otros países europeos, se pudieran conservar, clasificar y exponer los materiales arqueológicos, etnográficos, de Artes decorativas y numismáticos.
Sus colecciones fundacionales procedían principalmente del Real Gabinete de Historia Natural (antecesor del actual Museo Nacional de Ciencias Naturales), a las que se sumaron los fondos del Museo de Medallas y Antigüedades de la Biblioteca Nacional, integrados por alrededor de 100.000 monedas, medallas y entalles, así como por un millar de objetos arqueológicos y artísticos, los de la Escuela Superior de Diplomática, y los de la Real Academia de la Historia.