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Edificado sobre la antigua ermita de San Andrés a 3 km del núcleo urbano. El monasterio data del siglo XVIII cuando fue construido con ayuda de Carlos III sobre planos de Ventura Rodríguez.
Destaca el trazado de la capilla real de planta octogonal, con pilastras de mármol y la imponente cúpula de linterna de la capilla que éstas sostienen. Este complejo monacal cuenta con la iglesia de San Pedro de Alcántara que incorpora la real capilla del mismo nombre y en sus inmediaciones se encuentra una ermita para la oratoria de los frailes.
La capilla fue declarada Bien de Interés Cultural el 16 de noviembre de 1972. En la actualidad el monasterio cuenta con un museo en el que destaca la Sala Alcantarina, que alberga recuerdos personales del santo y diverso material iconográfico alcantarino —escultura, pintura, grabados y documentación— reunido entre los siglos XVII y XX.