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Reconstruido en 1966 según proyecto de Ramón Andrada y situado dentro del Jardín del Príncipe cerca del embarcadero, posee una de las colecciones más espectaculares de embarcaciones que los reyes de España utilizaban para navegar por el Tajo e incluso por el Mar de Ontígola.
Entre todas destacan la falúa que perteneció a Carlos IV, creada en Cartagena y decorada por Salvador Maella, y la antiquísima góndola de Felipe V, que en realidad es del periodo de Carlos II (siglo XVII).
Además podemos disfrutar de las pinturas referentes a la escuadra española del siglo XIX, así como de un juego de cañones de bronce procedentes del reinado de Fernando VI y distintos utensilios para la navegación de falúas.