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El Castillo aparece mencionado por primera vez en época nazarí, y las crónicas cristianas dan noticias de su rendición en 1484. Después de la rebelión de los moriscos sobre 1568 se repuebla con cristianos.
En un intento de recomponer la antigua fortaleza, en los años cincuenta se construye un nuevo recinto amurallado, con almenas y torres, sin responder a la fábrica original. Es el llamado Parque Mirador, desde el que se divisa el contraste de observar Sierra Prieta y la hoya de Málaga y en el que se instala la caseta oficial durante las ferias de Santiago y Santa Ana, en Julio y la de la Feria de la Aceituna y dulce Nombre de María en Septiembre.
Un paisaje inolvidable.
Los actuales restos del castillo se reducen a la Torre de María Sagredo, incorporada a los muros de una vivienda.