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El Castillo de Aguilar de Campoo es un castillo de origen medieval. Se trata de un conjunto en ruinas de planta trapezoidal, se conserva todavía la mayor parte del conjunto exterior muros y torres.Se asienta sobre un peñasco de 970 metros.
Este conjunto de arte románico originalmente tenía dos entradas: una en la fachada este, de medio arco apuntado, sobre la que se hallan restos de los escudos de armas; y otra en el sector noroeste, ya tapiada y en mal estado de conservación.
La mayor parte de los gruesos muros de piedra también están en mal estado. Se conservan restos de las torres del recinto interior.
El origen del castillo es una torre defensiva levantada en la época de la Reconquista, de la que los primeros testimonios documentales datan de 1039.
Fue reformado varias veces entre los siglos XII y XIV. A mediados del s XIV fue apresado en esta fortificación el cardenal Pedro Gómez Barroso por orden de Pedro el Cruel, al censurar el entonces obispo de Sigüenza la prisión de Blanca de Borbón ordenada por su esposo, el monarca castellano. Don Pedro era hermanastro de Tello de Castilla, señor de Aguilar.